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トヨタは12月11日にプレスリリースを発行し、2020年1月10日から幕張メッセで開催される東京オートサロン2020において、GRヤリスを初公開することを明らかにした。ティザー画像のボディサイドには大きく“GR-4”と描かれている。
GRヤリスは、TOYOTA GAZOO Racingによるスポーツカーシリーズ「GR」のグローバルモデル第2弾（第1弾はGRスープラ）。モータースポーツ活動を通じて「もっといいクルマづくり」に取り組むTGRが、“WRCで学び・鍛えた知見を惜しみなく投入したモデル”であるという。また、12月15日（日）に富士スピードウェイで開催するTOYOTA GAZOO Racing FESTIVAL2019ではテストカーによる走行も実施されるとのこと。
加えて東京オートサロンではWRC2020年参戦車両やGR PARTS装着車両の展示のほか、TOYOTA GAZOO Racing World Rally Teamの2020年新体制発表も予定されているという。
