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2021年シーズンの全日本ラリー選手権第5戦「RALLY丹後2021」の初日が5月22日（土）に6カ所のスペシャルステージを舞台に行われ、福永修／齊田美早子（シュコダ・ファビアR5）が勝田範彦／木村裕介（トヨタGRヤリス）に14.5秒差をつけてトップに立った。23.7秒差の3番手には、奴田原文雄／東駿吾（トヨタGRヤリス）が付けている。
初日のSS1、スタート直前に雨がパラつき始める。不安定なコンディションとなった午前中のセクション、前戦唐津でR5初勝利を手にした福永は慎重に走行し、トップの勝田から7.5秒差の2番手につけた。サービスを挟んだ午後のループ、序盤は再び雨となったが、福永はSS4で奴田原に続く2番手タイムを刻むと、ペースを落とした勝田を捉えて首位に浮上。続くSS5とSS6では連続ベストを刻み、2番手以下との差を一気に14.5秒にまで拡大してみせた。
「なんとかトップに立てましたね。SS4で奴田原選手に食い付けたのが、SS5とSS6のベストタイムに繋がりました。特にSS5はすごく攻めましたし、その甲斐があったと思います。明日はあまりにも余裕をもっていたら、やられてしまう可能性があるので、しっかりとタイヤを含めて悩みたいと思います」と、福永は慎重に語る。
SS1とSS2で連続ベストをたたき出し、首位を快走していた勝田だったが、SS4で福永の逆転を許して、14.5秒差の2番手。「SS4がかなり濡れていて、そこでやられてしまいましたね。ブレーキングでビビってしまいました（笑）。明日はドライになりそうなので、思い切って攻めようと思っています」と、最終日の逆転を狙う。
トップから23.7秒と大きく離れてしまった奴田原は、最終サービスでギヤボックスを交換。ドグミッションではなく、ノーマルミッションで最終日を走行することになった。その後方、21.0秒差の4番手は柳澤宏至／保井隆宏（シュコダ）、新城ラリー以来の復帰戦となった鎌田卓麻／松本優一（スバル）が1分51秒5差の5番手で続く。SS1でパンクを喫し、大きく遅れていた新井敏弘／田中直哉（スバルWRX STI）はSS4でコースアウト、左リヤサスペンションにダメージを負いデイリタイアを決めている。
